基于综合视景的直升机近地引导技术

为提高直升机在恶劣视觉和复杂环境下对危险目标和障碍的有效规避能力,本文提出一种基于综合视景的近地引导技术。该技术通过对地形数据库和多源航电数据进行综合处理,驱动综合视景仿真,在近地阶段提供有效的危险地形及障碍告警显示和飞行引导信息提示。试验结果表明,本文所提技术能够直观展示前向综合态势,为飞行员提供直观的环境威胁感知和安全引导信息,大幅降低飞行操作负荷。     

基于威胁规避的战斗机网络瞄准攻击引导轨迹优化

针对网络瞄准攻击对战斗机精确引导的需求,研究威胁规避下的战斗机攻击引导轨迹优化问题。以战斗机过载为控制量建立引导状态模型;以目标威胁建立引导路径约束模型;以导弹发射瞄准条件为终端约束;以引导的快速性和控制经济性为性能指标,将轨迹优化建模为具有非线性边界约束、状态约束和路径约束的最优控制问题,并采用高斯伪谱法将其转化为非线性规划问题进行求解,为了保证算法的实时性,采用滚动时域策略进行在线滚动优化。仿真结果表明:所提出的方法能在有效规避目标威胁下达成导弹攻击的瞄准条件，基于RHC策略的优化单次计算时间小于1 s,算法实时性能满足战斗机的引导需求。     

融合功率分配策略的NGSO-GSO频率干扰计算方法研究

针对地球静止轨道(geostationary satellite orbit, GSO)卫星系统与非GSO(none GSO, NGSO)星座系统间的干扰分析场景, 结合NGSO、GSO系统的空间链路、波束业务需求量和信道等特征, 提出了融合功率分配策略的NGSO-GSO频率干扰计算方法, 构建了上、下行通信链路的目标函数和约束条件。在以国际电联(International Telecommunication Union, ITU)实际登记的卫星网络资料为例构建的NGSO-GSO干扰分析场景中, 计算并比较了典型功率分配策略对干扰噪声比I/N的影响效果。结果表明: 在下行链路分析场景中, 当GSO卫星系统和NGSO星座系统分别采用融合功率分配策略时, I/N超过限值-12.2 dB的时间百分比对应降低了0.24%~2.85%和0.77%~3.65%;但对于上行链路分析场景, 融合功率分配策略对I/N超限百分比的降低作用不明显。     

基于权值惩罚法自适应人机协同避撞策略

针对协同避撞过程中人机权值难以适应不同驾驶员与工况的问题,提出了一种自适应人机协同避撞策略。基于单点预瞄驾驶员模型,根据驾驶员决策意愿搭建了表征驾驶风格的驾驶员模型。基于距离策略,提出避撞模式切换策略,设计模型预测控制器跟踪规划路径。提出驾驶员权值惩罚法,首先根据驾驶员参数与道路条件对驾驶员权值进行先验条件的惩罚,其次引入碰撞、侧滑和越出车道三种事故风险度,设计模糊控制器,依据事故风险度对避撞过程中的驾驶员权值进行实时惩罚。仿真结果表明所提出的人机协同避撞策略可实时调整人机权值,显著降低事故风险,从而在协调人机有效避撞同时保证行驶安全性与稳定性。     

VTS雷达及岸基溢油雷达组合选址优化

针对实际建址时存在障碍物遮挡和雷达传递衰减的船舶交通管理系统（Vessel Traffic Service，VTS）雷达及岸基溢油雷达组合选址问题，基于空间几何方法，在三维空间中提出了障碍物遮挡判断方法，并引入衰减函数进行雷达衰减测度，以建站成本最小和水域面积覆盖率最大为目标建立多目标选址模型。根据问题设计了自适应混沌多目标粒子群算法，在满足位置约束时生成初始解，提高算法求解速度；引入混沌机制和飞蛾火焰算法的螺旋搜索机制对粒子速度及位置更新策略进行改进，增强算法的局部和全局搜索能力。通过算例验证了本文所提出的判断方法及模型的有效性。研究成果不仅深化和拓展了VTS雷达选址及溢油问题的相关研究，也为海事主管机构在进行VTS雷达站及溢油雷达选址时提供理论依据。     

民营医疗保健行业企业社会责任与税收规避

本研究在社会声誉敏感性行业——民营医疗保健行业中选取了116家企业，并以这些企业2014~2018年的数据为样本，研究了企业社会责任、税收规避与政治关联度之间的关系，得到如下结果：(1)民营医疗保健行业企业履行的社会责任越多，税收规避程度越低;（2）民营医疗保健行业的政治关联度有增强调节企业社会责任与税收规避的关系的作用。本研究指出，在现代社会经营环境中，企业承担社会责任与减少税收规避，都会收获良好的社会声誉，最后映射到企业经营成果中，但二者势必会消耗企业宝贵的经营资源。     

机械臂逆运动学避障最优求解算法

针对多自由度机械臂在障碍物环境下逆运动学求解存在多解性和碰撞问题，研究了一种将碰撞检测算法、最短行程方法与差分进化算法相结合的具有避障能力的机械臂逆运动学最优求解算法。首先，以六自由度机械臂为研究对象，对机械臂和障碍物进行建模，并建立求逆运动学解的目标函数，目标函数由末端执行器位姿误差函数、目标角度与初始角度之间的变化量函数、碰撞检测函数加权求和组成；其次，利用差分进化算法对目标函数进行最优求解，为了减小函数权重对求解速度和精度的影响，设计了一种自适应权重优化算法，使得求解关节角度在优化求解初期快速达到最短行程位姿角度附近，而在优化求解后期具有更高的的求解精度，即可求得具有避障能力、行程最短且高精度的最优逆运动学解；最后，以UR5机械臂为例，通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对算法进行仿真验证,验证了算法的有效性。     

回避还是模仿？同事亲家庭非伦理行为对员工亲家庭非伦理行为的影响

基于情感事件理论，以事件-情感-态度-行为为线索，研究构建了同事亲家庭非伦理行为双重人际影响模型.基于两个时点的529份有效样本数据，运用结构方程模型进行了实证检验.结果表明:同事亲家庭非伦理行为会通过羡慕情感和间接学习正向影响员工亲家庭非伦理行为；同事亲家庭非伦理行为会通过厌恶情感和互动回避负向影响员工亲家庭非伦理行为.这不仅丰富了现有亲家庭非伦理行为的相关研究，揭开了亲家庭非伦理行为双重人际影响效应的黑箱，同时也为组织有效地预防亲家庭非伦理行为的产生，为促进组织的良性发展提供了有益指导.